CRK 11

Industrie Roboter mit Projektausstattung Prüfen

Mit der Projektausstattung 'Prüfen' wird die Projektierung des Industrie Roboters um eine mechatronische Prüfstation erweitert. Mit Hilfe der verschiedenen Sensoren (zwei optische, ein induktiver und ein kapazitiver) wird die Zusammensetzung der auf dem Werkstückträger befindlichen Werkstücke untersucht. Das Prüfergebnis wird von der SPS über Profinet an den Roboter übermittelt. Je nach Prüfergebnis kann der Roboter verschieden reagieren.

Produktwelten

Hardwarekonfiguration
- Aufbau und Inbetriebnahme
- Einrichten der I/Os
- Einrichten des Arbeitsbereiches
- Sicherheitseinrichtung
Grundlagen zu Koordinatensystemen
Steuerung des Roboterarms
Unterschiede der Roboterbewegungen
Projektarbeiten
- Erstellung eines Projektes
- Bewegungsplan
- Bewegungen speichern
- Projektablauf
Roboterkontrolle durch SPS
- Profineteinstellungen
- Projektierung mit Profinet
- SPS Projektierung
Projektarbeit mit SPS
- SPS Programm
- Roboter Programm

Programmierung eines echten Industrieroboters
Alle Freiheitsgrade durch 6 Achsen
Ortsunabhängiger Einsatz durch rollbaren mobilen Wagen

Ergänzungsausstattung, bestehend aus:
1	Industrie Roboter Kuka KR6 R700-2 mit KR C5 micro, 6 Achsen, 6kg	LM9791
1	Mobiler Experimentierstand mit Schutzumhausung für die Robotik, SybaPro, 1200mm	ST7200-3Q
1	Parallelgreifer für LM9661/LM9691/LM9791	LM9662
1	Station Prüfen	LM9684
1	Cyber-physisches Transportsystem	LM9515
1	Symmetrische Werkstückträgerplatte	LM9532
1	DC-Netzteil (24V/5A) für IMS Bänder	LM9672
1	Schnittstellenkabel 25-polig, Sub-D-Buchse/Stecker, 1,8 m	LM9061

Medien:
1		Interactive Lab Assistant: CRK10 Projektierung Kuka Roboter	SO2800-4S
1		QuickChart IMS 6 Mechatronisches Subsystem Prüfen	SO6200-1F

Industrie Roboter Kuka KR6 R700-2 mit KR C5 micro, 6 Achsen, 6kg

Der KR 6 R700-2 besitzt eine maximale Traglast von 6,8 kg und eine Reichweite von ca. 726 mm. Der KR Roboter ist konsequent auf besonders hohe Arbeitsgeschwindigkeiten ausgelegt.

Traglast: 6,8 kg
Max. Reichweite: 726 mm
Max. Höhe: 1100,9 mm
Anzahl der Achsen: 6
Wiederholgenauigkeit (ISO 9283): ±0,02 mm
Gewicht: 50 kg
Einbaulagen: Boden, Decke, Wand
Schutzklasse: IP 54

Energiezuführung intern verlegt:

1 x Luft auf unten genanntes Ventil gelegt
1 x Vakuum
1 x Bus
1 x E/A

Interne Ventile:

3 Stück 5/2 Wegeventil in der Roboterhand integriert zu Greiferansteuerung

Die Robotermechanik wird in der Farbe R0000 KUKA Orange ausgeliefert.

Steuerung KR C5 micro:

Die KUKA Robotersteuerung KR C5 micro ist die neueste Technologie zur Ansteuerung der KUKA Kleinroboter. Mit seiner modernen Architektur und zahlreichen Innovationen setzen Sie auf die Zukunft der Steuerungstechnik.

Neue Systemsoftware KSS 8.7 oder neuer
Intuitive Kuka smartPAD Steuerung
Global einsetzbar: Die KR C5 micro erfüllt alle weltweit relevanten ISO-Normen und versteht 25 Sprachen – auch die wichtigsten asiatischen.

Schnittstellen:

Ethernet- & EtherCAT-Ports
24 V Spannungseingang (externe Versorgung für E / A)
24 V Spannungsausgang (von externer Versorgung)
16 digitale Eingänge (npn / pnp)
16 digitale Ausgänge (npn / pnp)
3 Eingänge schnelles Messen
1 UL-Lampe
4 sichere Eingänge: NOT-HALT extern, Bedienerschutz, Quittierung Bedienerschutz, 1 reserviert
Zustimmung extern
2 USB-Ports
SSD-Slot
Display-Port

Technische Daten:

Einspeisung: AC 200 V - 240 V; 50 Hz - 60 Hz
Achsen: 6 Achsen / 3x12 A + 3x5 A
CPU-Architektur: Intel X86
Interner Speicher: 60 Gbyte SSD
Abmessungen (BxHxT): 300 mm x 134 mm x 392 mm (11.8 in x 5.27 in x 15.4 in)
Gewicht: 9,8 Kg (21.6 lbs)
Schutzklasse: IP 20
Umgebungstemperatur: 0 °C - 45 °C (32 °F - 113 °F)
Sicherheit:
- ISO 10218-1 Industrieroboter
- ISO 13849-1 Kat. 3 / Performance Level d
Zulassung: UL

Mitgeliefertes Zubehör:

Kuka smartPAD
Externe Akkubox
Steckerpaket
Montagewinkel
Zuleitung

Hinweis: Der Roboterarm darf erst in Betrieb genommen werden, wenn die Maschine, in die die unvollständige Maschine eingebaut werden soll, den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG entspricht.

Cyber-physisches Transportsystem

Mechatronisches Basismodul angetrieben mit einem drehzahlvariablen 24 V-Getriebemotor. Zwei Endlagensensoren am Anfang und am Ende des Transportsystems. Für grundlegende Experimente an einem Transportsystem oder zum Einbau in ein komplexes mechatronisches System zur Steuerung des Materialflusses. Eine auf der Frontseite montierte Siemens SPS ist frei programmierbar und übernimmt die Steuerung des Moduls. Das Transportband transportiert Werkstückträger mit Werkstücken, verbindet einzelne Stationen. Es kann mit anderen Transportbändern, Kurven oder Transferknoten kombiniert werden. Über den 25-poligen D-Sub Anschluss können die auf dem Förderband angebrachten Bearbeitungsstationen über die SPS gesteuert werden. Das Förderband samt Steuerung bildet eine kompakte Einheit. Ohne aufwändige Umbaumaßnahmen oder Veränderung der Verkabelung kann das System aus einer Gesamtanlage separiert und zum Einzelarbeitsplatz genommen werden. Ein Umbau oder komplizierter Auseinanderbau von Tischen entfällt somit.

Über einen integrierten Switch ist eine Vernetzung mehrerer Transportsysteme problemlos möglich. PROFINET Kabel können von einem Transportsystem zum nächsten geschleift werden. Die einzelnen Systeme müssen nicht alle separat mit einem zentralen Switch verbunden werden. Dicke Kabelbäume und das Verlegen langer Kabel entfallen somit.

Ein integriertes Modul dient zur Messung und Auswertung der Leistungs- und Energieaufnahme des Gesamtsystems (Transportsystem, Steuerung und optionaler Station). Diese Werte ermöglichen eine Beurteilung der Energieeffizienz und geben Hinweise auf deren Optimierung. Sie können per LAN an übergeordnete Leitstellen übermittelt werden, wo ein Energiemanagement implementiert ist.

Länge = 600 mm, Breite = 160 mm, Spur = 120 mm
Getriebemotor, 24 V DC
Zur Ansteuerung des Bandes mit variabler Geschwindigkeit kann das PWM Signal der SPS verwendet werden
2 x Magnetfeld Endlagensensoren
3 x dreipolige Klemmanschlüsse zum Anschluss von digitalen Sensoren
25-polige D-Sub Schnittstelle zum Anschluss von Bearbeitungsstationen
Im 25-poligen Anschluss integrierte Übertragung des IO-Link Sensorsignals der Station zur Steuerung
2 x M12 Schnittstelle mit jeweils einem digitalen Ein- und einem Ausgang zur Kommunikation mit anderen Förderbändern
2 x RJ45 Schnittstelle an der Frontseite
Externe Spannungsversorgung über 4 mm Sicherheitsbuchsen oder Hohlstecker
Inkrementalscheibe für Positionserfassung und Geschwindigkeitsmessung über optischen Sensor
Verwendete Steuerung: S7-1215 DC/DC/DC mit 14 DI und 10 DO
Zusätzliches Kommunikationsmodul mit 2 DI und 2 DO
2 x Rasttastschalter zur Simulation digitaler Eingänge des Kommunikationsmoduls
Messung der Leistungs- und Energieaufnahme
Hutschiene zur Erweiterung der SPS mit analogen oder digitalen IO Modulen
Erweiterung der SPS um ein PROFIBUS-Mastermodul, ein AS-i-Bus Mastermodul oder ein IO-Link Mastermodul möglich
1 x RJ45 Kabel
1 x Step 7 Basic mit aktueller Version Step7 des TIA-Portals